Advanced search in Research products
Research products
arrow_drop_down
Searching FieldsTerms
Any field
arrow_drop_down
includes
arrow_drop_down
The following results are related to Rural Digital Europe. Are you interested to view more results? Visit OpenAIRE - Explore.

  • Rural Digital Europe
  • 2014-2023
  • Publications
  • Research data
  • Research software
  • Other literature type
  • FR
  • US
  • French
  • Mémoires en Sciences de l'Informati...
  • Hal-Diderot
  • Hyper Article en Ligne - Sciences d...

Relevance
arrow_drop_down
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Hellec, Florence; Brives, Hélène; Blanchard, Eric; Deverre, Christian; +6 Authors

    International audience; The use of the ecosystem service notion by natural scientists is increasing since the Millenium Ecosystem Assessment report publication in 2005. This notion is generally associated with an economic assessment of the services that nature brings to humans, and thus it implies new relationships between science and public policy. It also questions the nature of scientific knowledge, since this knowledge must contribute more directly to the building of environmental policies. This article is focused on agricultural soils ; its aim is to study the ecosystem service approach impact on scientific production in soil science. A bibliographic study with the lexicometric software Iramuteq was made. Corpuses of scientific articles published from 1992 to 2012 were set up with the database Web of Science and they were analysed with Iramuteq. The results of the different corpus analysis were compared. So we observed that since the nineties, there have been important changes in research themes and relations between scientific disciplines within soil sciences. The main tendency in the study of agricultural soils is the expansion of ecological approaches. Articles which mention ecosystem service notion have distinctive characteristics : (i) modelling methods are not much used ; (ii) farming practices studies focus on their effects on soil conservation rather than on soil productivity and food production ; (iii) biological and ecological approaches are diversified and focused on micro- and macro-organisms communities and activities. Moreover, in the scientific literature we analyzed, ecological and biochemical processes that take place in agricultural soils are more and more precisely studied, but they are not linked with the provision of ecosystem services. As a conclusion, presently, the use of ecosystem service notion by researchers doesn’t change the knowledge nature produced on agricultural soils.; Depuis la publication du rapport du Millenium Ecosystem Assessment (2005), on observe une utilisation croissante de la notion de service écosystémique (SE) par les chercheurs des sciences de la nature. Or cette notion, qui est généralement associée à une évaluation économique des services rendus à la nature par l'homme, renouvelle les relations entre science et politique. Elle réinterroge la nature des connaissances scientifiques, celles-ci devant contribuer plus directement à la définition des politiques de protection de l'environnement. Dans cet article, nous nous sommes plus particulièrement intéressés aux sols agricoles, pour étudier en quoi l'approche par service écosystémique conduit à modifier la production scientifique sur cet objet. Pour ce faire, nous avons réalisé une étude bibliographique approfondie à l'aide du logiciel de lexicométrie Iramuteq. Nous avons analysé plusieurs corpus d'articles scientifiques de sciences du sol publiés entre 1992 et 2012 et sélectionnés sous la base de données Web of Science, puis nous avons comparé les résultats de ces analyses. Nous avons ainsi mis en évidence une évolution forte des thématiques et des relations entre disciplines au sein des sciences du sol depuis les années 1990, avec principalement une montée des approches écologiques dans l'étude des sols agricoles. Nous avons également montré que les articles qui font référence à la notion de SE présentent des spécificités : (i) la modélisation n'apparaît pas comme une méthode centrale d'étude ; (ii) les pratiques agricoles sont appréhendées sous l'angle de la préservation des sols plutôt que de leur exploitation à des fins de production ; (iii) les approches biologiques et écologiques sont diversifiées et centrées davantage sur les communautés et les activités des organismes vivants. Par ailleurs, dans la littérature scientifique analysée, l'étude de processus écologiques et biogéochimiques donnés qui prennent place dans les sols agricoles est privilégiée mais elle n'est pas reliée de manière précise aux services qu'ils sont susceptibles de fournir. Par conséquent, pour l'heure, l'utilisation par les chercheurs en sciences du sol de la notion de SE n'entraîne pas de changements majeurs concernant la nature des connaissances qu'ils produisent sur les sols utilisés par l'agriculture.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Horizon / Pleins tex...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Horizon / Pleins textes
    Other literature type . 2015
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Sautier, Marion;

    National audience

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Mantran, Murielle; Lucien-Brun, Maël; Angeon, Valérie;

    Les découpages en Petites Régions Agricoles des Antilles françaises, définis dans les années 1980, servent encore aujourd'hui de référence pour spatialiser et analyser les données du Recensement Général Agricole. Ces zonages, essentiellement basés sur l'occupation du sol ne rendent plus compte de la réalité du terrain. La localisation des productions agricoles ayant évolué, la question de l'opérationnalité de ces découpages se pose aujourd'hui. Face à ce constat, il est nécessaire de se baser sur un nouveau zonage défini selon des critères naturels stables : le Zonage AgroEcologique. Une proposition en est faite dans cet article. Elle est élaborée sous SIG (Système d'Information Géographique) employant une superposition de couches d'informations géographiques multicritères et multiscalaires. Ce travail d'analyse, de conception et de réalisation technique a abouti à un découpage en 23 zones agroécologiques pour la Guadeloupe et 19 pour la Martinique. La confrontation des données déclaratives à ce zonage a permis de proposer une image de l'agriculture dans chacune des zones. Ce nouveau découpage, outil de définition du potentiel agricole et d'amélioration du choix de productions, facilitera la conception de projets de développement agricole plus cohérents aux regards des potentialités agroécologiques des territoires. Abstract: Division of the French Antilles into small agriculture regions established in the 1980's still serves today as a reference to analyze spatial aspects and to evaluate General

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hal-Diderotarrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Hal-Diderot
    Other literature type . 2017
    Data sources: Hal-Diderot
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
      image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hal-Diderotarrow_drop_down
      image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
      Hal-Diderot
      Other literature type . 2017
      Data sources: Hal-Diderot
  • Authors: Doidy, Eric;

    National audience; Aux Etats-Unis depuis la guerre du Vietnam, la question du syndrome de stress post-traumatique auquel seraient exposés les vétérans de guerre fait l'objet d'un débat public. De nos jours, de multiples programmes de réinsertion ou de réhabilitation sont alors proposés aux vétérans qui, de retour des guerres d'Irak ou d'Afghanistan, peinent à retrouver leur place dans la société civile. Certains de ces programmes s'appuient sur l'idée selon laquelle « la nature » recèle des vertus thérapeutiques : « horticulture thérapeutique », « agrothérapie » ou « care farming » proposent alors le travail au potager ou à la ferme comme facilitant le rétablissement. Notre communication s'appuie sur une enquête ethnographique (par observation participante et entretiens semi-directifs) menée entre 2009 et 2013 sur une association américaine de réinsertion d’anciens combattants dans des fermes « bio » : fondée en 2006 en Californie par d'anciens animateurs du mouvement hippie de « retour à la terre », devenus au cours des années 80 de riches entrepreneurs agricoles, l'association offre à ces vétérans un travail dans une ferme, une formation pour devenir agriculteur biologique, ou une aide à l'installation (acquisition de foncier, conseil agricole, etc.). Mais contrairement aux programmes d'hortithérapie proposés par l'administration dans les hôpitaux militaires, elle a également la particularité d'être un mouvement militant, engagé dans la contestation pacifiste américaine. En nous appuyant sur l'observation et les entretiens, nous montrons alors que la manière subjective dont les vétérans aux-mêmes envisagent et décrivent leur expérience d'« aller mieux » (par exemple, quels sont les supports qu'ils identifient? A quelles formes d'accomplissement personnel tiennent-ils ?) est assez différente de la manière dont les professionnels de « l'agrothérapie » ou de « l'horticulture thérapeutique » envisagent les processus de guérison. Au cœur de cette différence réside l'importance, pour les vétérans, d'une dimension particulière du care, pourtant encore largement évacuée dans les débats académiques sur le « care farming » : sa dimension sociale et politique. La communication vise alors à souligner le cheminement parallèle entre reconquête de l'autonomie et reconquête de formes de citoyenneté, entre des formes intimes d'accomplissement personnel et la venue à l'espace public.

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Ritz, Simon;

    Depuis une quinzaine d’années, l’agglomération antique de Senon-Amel fait l’objet de nouvelles recherches pluri¬disciplinaires associant des techniques d’investigation non destructives (prospections pédestres, aériennes, géophysiques, LiDAR) et des opérations de fouilles (préventives et programmées). Ces nouvelles données montrent que le site se déve¬loppe sous la forme de deux pôles de vestiges à caractère urbain, distants de 1,5 km et occupés simultanément pendant la majeure partie de l’Antiquité romaine, du milieu du Ier siècle apr. J.-C. au milieu du IVe siècle apr. J.-C. au moins. Cette configuration bipolaire présente un caractère exceptionnel dans l’urbanisme du nord de la Gaule romaine, qu’il faut ten¬ter d’expliquer. Son expression la plus frappante réside sans doute dans la duplication des édifices publics : chaque pôle urbain est équipé d’une panoplie monumentale complète, comprenant plusieurs temples, des thermes et un théâtre. Dès lors, l’étude des processus qui sont à l’origine de cette composition urbaine particulière, puis des modalités selon lesquelles elle a évolué jusqu’au début du Moyen Âge, s’est imposée comme la problématique structurante de l’enquête. Elle est abordée au travers d’une analyse détaillée des formes et des dynamiques d’occupation de chaque pôle urbain sur le temps long, cherchant à mettre en évidence d’éventuelles spécificités fonctionnelles et à caractériser la nature de leurs relations aux différentes étapes de leur histoire. L’agglomération est également replacée dans son environnement microrégional, entendu au double sens de paysage anthropique et naturel, en partant du principe que les relations qu’entretient la ville avec son « pays d’alentour » participent à la compréhension de l’un et l’autre de ces espaces. Cette approche fondée sur la caractérisation des différentes composantes du système de peuplement microrégional forme le socle de la discussion sur l’origine et l’évolution du schéma urbain bipolaire. Elle met notamment en exergue le rôle de l’intégration politique des cités gauloises au cadre administratif romain, ainsi que l’incidence de l’économie du culte dans la bipolarisation de l’urba¬nisme. La trajectoire très originale de Senon-Amel contribue à enrichir notre connaissance de la diversité des processus de formation et d’évolution du fait urbain dans le nord de Gaule. Cependant, l’intérêt du site va au-delà de l’étude d’une forme urbaine singulière et somme toute anecdotique : la juxtaposition des deux pôles urbains fait ressortir leurs spécificités mieux qu’ailleurs, parce qu’on a ici la possibilité de les comparer dans le détail, en minimisant l’incidence d’états documentaires différents ou de spécificités régionales, qui peuvent biaiser les comparaisons à plus large échelle. On voit ainsi apparaître deux trajectoires urbaines complètement différentes, opposant schématiquement un habitat groupé d’origine laténienne qui a prospéré à l’époque romaine grâce à une économie orientée vers des activités artisanales et commerciales diversifiées, et un grand sanctuaire, plus vraisemblablement fondé au début de l’Empire qu’à La Tène, dont l’attractivité économique n’a que tardivement agrégé un habitat groupé. Si le voisinage de ces deux entités urbaines est très inhabituel, les processus qui président à leur formation et à leur évolution sont sans doute à l’oeuvre dans beaucoup d’autres agglomérations, et peuvent à ce titre être de plus ample enseignement que la seule histoire de Senon-Amel. Interdisciplinary investigations combining prospection techniques (field survey, aerial photography, geophysics, Li¬DAR) and excavations (preventive and university-led excavations) have been carried out for almost 15 years on the ar¬chaeological site of Senon-Amel. They have revealed the bipolarity of this roman town, which is split into two urban cen¬tres located 1.5 km apart, simultaneously inhabited during most of the Antiquity, from the middle of the 1st century A.D. to the middle of the 4th century at least. This urban layout is very unusual among the roman towns of northern Gaul and thus needs to be explained. Its most striking feature is the duplication of public monuments: both urban centres include temples, public baths and a theatre. This thesis discusses the origin and evolution of the bipolar frame. It highlights the role of the integration of Gallic civitates into the roman provincial administration, and the impact of a religious economy in the shap¬ing of the city. These processes obviously have an interest per se – they contribute to illustrate the varied origins of urban features in norther Gaul –, but they also have broader implications. Indeed, the closeness of the two urban centres allows us to study quite precisely their specific features and their origins, thanks to the consistency of the documentation. This comparison reveals two very different urban trajectories: broadly speaking, evidence suggests that Senon was preceded by an Iron Age settlement, which stayed occupied during the roman period and expanded thanks to the existence of a wide range of crafts and trade activities. On the other hand, Amel seems to have been created at the beginning of the Empire as a sanctuary, which only later aggregated dwelling houses and other private facilities. The juxtaposition of these two urban entities is very unusual, but the mechanisms that drove their setting-up and further evolution are certainly common to many other roman towns. As a result, the case study of Senon-Amel evidences processes that are of more general significance.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hyper Article en Lig...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Karimi, Battle; Masson, V.; Guilland, C.; Leroy, E.; +4 Authors

    National audience; Pendant 150 ans, le sulfate de cuivre a été utilisé de façon intensive comme fongicide pour lutter contre les maladies de la vigne. De ce fait, le cuivre s’est fortement accumulé dans les solsviticoles, atteignant des concentrations potentiellement nocives pour les organismes des sols.Bien que les doses de cuivre appliquées aujourd’hui soient 10 fois plus faibles qu’il y a 50 ans,son utilisation dans le contexte de la transition agroécologique est encore soumise à débat caril est un des rares pesticides autorisés en agriculture biologique. Dans ce travail, nous avonsconduit une méta-analyse de la littérature académique internationale pour objectiver l’impactdu cuivre sur la qualité biologique des sols quand il est appliqué aux doses agricoles actuelles,mais également l’impact de son accumulation dans les sols. Parmi les 300 articles passés enrevue, seulement 19 répondaient à la question de façon pertinente.Les résultats montrent que l’activité microbienne décroît de 30% à l’application d’une dosesupérieures à 400 kgCu/ha/an. L’abondance des nématodes reste inchangée pour des doses decuivre jusqu’à 3 200 kg/ha/an. La reproduction des collemboles et des enchytrées diminue de50 % après application de 400 et 1895 kgCu/ha/an respectivement. La biomasse lombricienneest réduite de 15 % après application de 200 kgCu/ha/an. D’autre part, dans des sols avec desteneurs en cuivre supérieures à 200 kgCu/ha, la respiration microbienne est réduite de 50 %.Aucun effet des teneurs en cuivre du sol n’est observé sur les collemboles. Globalement, bienqu’une toxicité du cuivre soit observée sur la biodiversité du sol, la littérature montre qu’elleconcerne des doses au moins 50 fois supérieures à la dose de 4 kgCu/ha/an actuellement auto risée par la Commission Européenne en viticulture. Par conséquent, appliquer du cuivre à 4 kgCu/ha/an ne devrait pas substantiellement modifier la qualité et les fonctions biologique du sol

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Bosse-Platière, Isabelle;

    International audience; (CJUE, gr. ch., 27 févr. 2018, aff. C-266/16, Western Sahara Campaign UK, ECLI:EU:C:2018:118)

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Bosse-Platière, Hubert; Grimonprez, Benoît;

    International audience

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: ZENEIDI, Djemila;

    National audience

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Oskar Bordeauxarrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Oskar Bordeaux
    Conference object . 2015
    Data sources: Oskar Bordeaux
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Oskar Bordeaux
    Conference object . 2015
    Data sources: Oskar Bordeaux
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Bury, Diane;

    Les robots parallèles à câbles présentent l'intérêt d'un grand espace de travail comparativement à des robots manipulateurs classiques. En contrepartie, la présence des câbles induit des collisions possibles supplémentaires, et des contraintes de positivité sur les tensions des câbles. La plateforme logicielle HPP développée dans l'équipe GEPETTO du LAAS permet de planifier des mouvements et des tâches de manipulation pour des systèmes articulés dans des environnements encombrés par des obstacles.Le travail réalisé au cours de cette thèse a permis d'appliquer les algorithmes existant dans la plateforme HPP aux robots parallèles à câbles. Le travail de recherche de cette thèse apporte des solutions au problème de validation continue de trajectoires pour les robots parallèles à câbles. Dans un premier temps, un algorithme de validation continue de collision est étendu pour prendre en compte toutes les paires de collisions contenant des câbles. Cet algorithme se base sur le calcul d'un majorant de la vitesse relative de deux corps afin de valider successivement des portions du chemin. Dans un deuxième temps, ce même algorithme de validation continue est étendu afin de valider les conditions de tensions des câbles.Ensemble, la validation continue de collision et la validation continue de tensions forment une méthode de validation continue globale pour robots parallèles à câbles. Cette méthode est utilisée au sein d'algorithmes de planification probabilistespour effectuer de la planification de mouvement pour robots à câbles. Des scénarios représentant des tâches de logistiques ou des tâches industrielles sont testés en simulation ainsi qu'en réel sur le robot CoGiRo. Cable-driven parallel robots have large workspaces compared to standard manipulator robots. In return, the presence of cables creates additionnal possible collisions, as well as positivity contraints on the cables tensions. The software platform HPP was developped by the GEPETTO team from the LAAS laboratory for motion planning and manipulation planning for articulated systems in cluttered environement.This thesis extends the algorithms within HPP to cable-driven parallel robots. The present research work provides solutions to the continuous trajectory validation for cable-driven parallel robots. First, a continuous collision detection algorithm is extended to take into account all the collisions pairs which include cables. This algorithm is based on the computation of an upper bound on the relative velocity between two bodies in order to succesively validate intervals of the trajectory. Secondly, this same continuous validation algorithm is extended to handle the validation of the cable tensions.Together, the continuous collision detection and the continous tension validation form a global continuous validation method for cable-driven parallel robots. This method is used within probabilistic planning algorithm to plan manipulation movements for cable robots. Several scenarios representing industrial tasks are tested with the robot CoGiRo both in simulation as well as on the real robot.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hyper Article en Lig...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Hyper Article en Ligne
    Other literature type . 2020
    Hal-Diderot
    Doctoral thesis . 2020
    Data sources: Hal-Diderot
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
Advanced search in Research products
Research products
arrow_drop_down
Searching FieldsTerms
Any field
arrow_drop_down
includes
arrow_drop_down
The following results are related to Rural Digital Europe. Are you interested to view more results? Visit OpenAIRE - Explore.
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Hellec, Florence; Brives, Hélène; Blanchard, Eric; Deverre, Christian; +6 Authors

    International audience; The use of the ecosystem service notion by natural scientists is increasing since the Millenium Ecosystem Assessment report publication in 2005. This notion is generally associated with an economic assessment of the services that nature brings to humans, and thus it implies new relationships between science and public policy. It also questions the nature of scientific knowledge, since this knowledge must contribute more directly to the building of environmental policies. This article is focused on agricultural soils ; its aim is to study the ecosystem service approach impact on scientific production in soil science. A bibliographic study with the lexicometric software Iramuteq was made. Corpuses of scientific articles published from 1992 to 2012 were set up with the database Web of Science and they were analysed with Iramuteq. The results of the different corpus analysis were compared. So we observed that since the nineties, there have been important changes in research themes and relations between scientific disciplines within soil sciences. The main tendency in the study of agricultural soils is the expansion of ecological approaches. Articles which mention ecosystem service notion have distinctive characteristics : (i) modelling methods are not much used ; (ii) farming practices studies focus on their effects on soil conservation rather than on soil productivity and food production ; (iii) biological and ecological approaches are diversified and focused on micro- and macro-organisms communities and activities. Moreover, in the scientific literature we analyzed, ecological and biochemical processes that take place in agricultural soils are more and more precisely studied, but they are not linked with the provision of ecosystem services. As a conclusion, presently, the use of ecosystem service notion by researchers doesn’t change the knowledge nature produced on agricultural soils.; Depuis la publication du rapport du Millenium Ecosystem Assessment (2005), on observe une utilisation croissante de la notion de service écosystémique (SE) par les chercheurs des sciences de la nature. Or cette notion, qui est généralement associée à une évaluation économique des services rendus à la nature par l'homme, renouvelle les relations entre science et politique. Elle réinterroge la nature des connaissances scientifiques, celles-ci devant contribuer plus directement à la définition des politiques de protection de l'environnement. Dans cet article, nous nous sommes plus particulièrement intéressés aux sols agricoles, pour étudier en quoi l'approche par service écosystémique conduit à modifier la production scientifique sur cet objet. Pour ce faire, nous avons réalisé une étude bibliographique approfondie à l'aide du logiciel de lexicométrie Iramuteq. Nous avons analysé plusieurs corpus d'articles scientifiques de sciences du sol publiés entre 1992 et 2012 et sélectionnés sous la base de données Web of Science, puis nous avons comparé les résultats de ces analyses. Nous avons ainsi mis en évidence une évolution forte des thématiques et des relations entre disciplines au sein des sciences du sol depuis les années 1990, avec principalement une montée des approches écologiques dans l'étude des sols agricoles. Nous avons également montré que les articles qui font référence à la notion de SE présentent des spécificités : (i) la modélisation n'apparaît pas comme une méthode centrale d'étude ; (ii) les pratiques agricoles sont appréhendées sous l'angle de la préservation des sols plutôt que de leur exploitation à des fins de production ; (iii) les approches biologiques et écologiques sont diversifiées et centrées davantage sur les communautés et les activités des organismes vivants. Par ailleurs, dans la littérature scientifique analysée, l'étude de processus écologiques et biogéochimiques donnés qui prennent place dans les sols agricoles est privilégiée mais elle n'est pas reliée de manière précise aux services qu'ils sont susceptibles de fournir. Par conséquent, pour l'heure, l'utilisation par les chercheurs en sciences du sol de la notion de SE n'entraîne pas de changements majeurs concernant la nature des connaissances qu'ils produisent sur les sols utilisés par l'agriculture.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Horizon / Pleins tex...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Horizon / Pleins textes
    Other literature type . 2015
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Sautier, Marion;

    National audience

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Mantran, Murielle; Lucien-Brun, Maël; Angeon, Valérie;

    Les découpages en Petites Régions Agricoles des Antilles françaises, définis dans les années 1980, servent encore aujourd'hui de référence pour spatialiser et analyser les données du Recensement Général Agricole. Ces zonages, essentiellement basés sur l'occupation du sol ne rendent plus compte de la réalité du terrain. La localisation des productions agricoles ayant évolué, la question de l'opérationnalité de ces découpages se pose aujourd'hui. Face à ce constat, il est nécessaire de se baser sur un nouveau zonage défini selon des critères naturels stables : le Zonage AgroEcologique. Une proposition en est faite dans cet article. Elle est élaborée sous SIG (Système d'Information Géographique) employant une superposition de couches d'informations géographiques multicritères et multiscalaires. Ce travail d'analyse, de conception et de réalisation technique a abouti à un découpage en 23 zones agroécologiques pour la Guadeloupe et 19 pour la Martinique. La confrontation des données déclaratives à ce zonage a permis de proposer une image de l'agriculture dans chacune des zones. Ce nouveau découpage, outil de définition du potentiel agricole et d'amélioration du choix de productions, facilitera la conception de projets de développement agricole plus cohérents aux regards des potentialités agroécologiques des territoires. Abstract: Division of the French Antilles into small agriculture regions established in the 1980's still serves today as a reference to analyze spatial aspects and to evaluate General

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hal-Diderotarrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Hal-Diderot
    Other literature type . 2017
    Data sources: Hal-Diderot
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
      image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hal-Diderotarrow_drop_down
      image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
      Hal-Diderot
      Other literature type . 2017
      Data sources: Hal-Diderot
  • Authors: Doidy, Eric;

    National audience; Aux Etats-Unis depuis la guerre du Vietnam, la question du syndrome de stress post-traumatique auquel seraient exposés les vétérans de guerre fait l'objet d'un débat public. De nos jours, de multiples programmes de réinsertion ou de réhabilitation sont alors proposés aux vétérans qui, de retour des guerres d'Irak ou d'Afghanistan, peinent à retrouver leur place dans la société civile. Certains de ces programmes s'appuient sur l'idée selon laquelle « la nature » recèle des vertus thérapeutiques : « horticulture thérapeutique », « agrothérapie » ou « care farming » proposent alors le travail au potager ou à la ferme comme facilitant le rétablissement. Notre communication s'appuie sur une enquête ethnographique (par observation participante et entretiens semi-directifs) menée entre 2009 et 2013 sur une association américaine de réinsertion d’anciens combattants dans des fermes « bio » : fondée en 2006 en Californie par d'anciens animateurs du mouvement hippie de « retour à la terre », devenus au cours des années 80 de riches entrepreneurs agricoles, l'association offre à ces vétérans un travail dans une ferme, une formation pour devenir agriculteur biologique, ou une aide à l'installation (acquisition de foncier, conseil agricole, etc.). Mais contrairement aux programmes d'hortithérapie proposés par l'administration dans les hôpitaux militaires, elle a également la particularité d'être un mouvement militant, engagé dans la contestation pacifiste américaine. En nous appuyant sur l'observation et les entretiens, nous montrons alors que la manière subjective dont les vétérans aux-mêmes envisagent et décrivent leur expérience d'« aller mieux » (par exemple, quels sont les supports qu'ils identifient? A quelles formes d'accomplissement personnel tiennent-ils ?) est assez différente de la manière dont les professionnels de « l'agrothérapie » ou de « l'horticulture thérapeutique » envisagent les processus de guérison. Au cœur de cette différence réside l'importance, pour les vétérans, d'une dimension particulière du care, pourtant encore largement évacuée dans les débats académiques sur le « care farming » : sa dimension sociale et politique. La communication vise alors à souligner le cheminement parallèle entre reconquête de l'autonomie et reconquête de formes de citoyenneté, entre des formes intimes d'accomplissement personnel et la venue à l'espace public.

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Ritz, Simon;

    Depuis une quinzaine d’années, l’agglomération antique de Senon-Amel fait l’objet de nouvelles recherches pluri¬disciplinaires associant des techniques d’investigation non destructives (prospections pédestres, aériennes, géophysiques, LiDAR) et des opérations de fouilles (préventives et programmées). Ces nouvelles données montrent que le site se déve¬loppe sous la forme de deux pôles de vestiges à caractère urbain, distants de 1,5 km et occupés simultanément pendant la majeure partie de l’Antiquité romaine, du milieu du Ier siècle apr. J.-C. au milieu du IVe siècle apr. J.-C. au moins. Cette configuration bipolaire présente un caractère exceptionnel dans l’urbanisme du nord de la Gaule romaine, qu’il faut ten¬ter d’expliquer. Son expression la plus frappante réside sans doute dans la duplication des édifices publics : chaque pôle urbain est équipé d’une panoplie monumentale complète, comprenant plusieurs temples, des thermes et un théâtre. Dès lors, l’étude des processus qui sont à l’origine de cette composition urbaine particulière, puis des modalités selon lesquelles elle a évolué jusqu’au début du Moyen Âge, s’est imposée comme la problématique structurante de l’enquête. Elle est abordée au travers d’une analyse détaillée des formes et des dynamiques d’occupation de chaque pôle urbain sur le temps long, cherchant à mettre en évidence d’éventuelles spécificités fonctionnelles et à caractériser la nature de leurs relations aux différentes étapes de leur histoire. L’agglomération est également replacée dans son environnement microrégional, entendu au double sens de paysage anthropique et naturel, en partant du principe que les relations qu’entretient la ville avec son « pays d’alentour » participent à la compréhension de l’un et l’autre de ces espaces. Cette approche fondée sur la caractérisation des différentes composantes du système de peuplement microrégional forme le socle de la discussion sur l’origine et l’évolution du schéma urbain bipolaire. Elle met notamment en exergue le rôle de l’intégration politique des cités gauloises au cadre administratif romain, ainsi que l’incidence de l’économie du culte dans la bipolarisation de l’urba¬nisme. La trajectoire très originale de Senon-Amel contribue à enrichir notre connaissance de la diversité des processus de formation et d’évolution du fait urbain dans le nord de Gaule. Cependant, l’intérêt du site va au-delà de l’étude d’une forme urbaine singulière et somme toute anecdotique : la juxtaposition des deux pôles urbains fait ressortir leurs spécificités mieux qu’ailleurs, parce qu’on a ici la possibilité de les comparer dans le détail, en minimisant l’incidence d’états documentaires différents ou de spécificités régionales, qui peuvent biaiser les comparaisons à plus large échelle. On voit ainsi apparaître deux trajectoires urbaines complètement différentes, opposant schématiquement un habitat groupé d’origine laténienne qui a prospéré à l’époque romaine grâce à une économie orientée vers des activités artisanales et commerciales diversifiées, et un grand sanctuaire, plus vraisemblablement fondé au début de l’Empire qu’à La Tène, dont l’attractivité économique n’a que tardivement agrégé un habitat groupé. Si le voisinage de ces deux entités urbaines est très inhabituel, les processus qui président à leur formation et à leur évolution sont sans doute à l’oeuvre dans beaucoup d’autres agglomérations, et peuvent à ce titre être de plus ample enseignement que la seule histoire de Senon-Amel. Interdisciplinary investigations combining prospection techniques (field survey, aerial photography, geophysics, Li¬DAR) and excavations (preventive and university-led excavations) have been carried out for almost 15 years on the ar¬chaeological site of Senon-Amel. They have revealed the bipolarity of this roman town, which is split into two urban cen¬tres located 1.5 km apart, simultaneously inhabited during most of the Antiquity, from the middle of the 1st century A.D. to the middle of the 4th century at least. This urban layout is very unusual among the roman towns of northern Gaul and thus needs to be explained. Its most striking feature is the duplication of public monuments: both urban centres include temples, public baths and a theatre. This thesis discusses the origin and evolution of the bipolar frame. It highlights the role of the integration of Gallic civitates into the roman provincial administration, and the impact of a religious economy in the shap¬ing of the city. These processes obviously have an interest per se – they contribute to illustrate the varied origins of urban features in norther Gaul –, but they also have broader implications. Indeed, the closeness of the two urban centres allows us to study quite precisely their specific features and their origins, thanks to the consistency of the documentation. This comparison reveals two very different urban trajectories: broadly speaking, evidence suggests that Senon was preceded by an Iron Age settlement, which stayed occupied during the roman period and expanded thanks to the existence of a wide range of crafts and trade activities. On the other hand, Amel seems to have been created at the beginning of the Empire as a sanctuary, which only later aggregated dwelling houses and other private facilities. The juxtaposition of these two urban entities is very unusual, but the mechanisms that drove their setting-up and further evolution are certainly common to many other roman towns. As a result, the case study of Senon-Amel evidences processes that are of more general significance.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hyper Article en Lig...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Karimi, Battle; Masson, V.; Guilland, C.; Leroy, E.; +4 Authors

    National audience; Pendant 150 ans, le sulfate de cuivre a été utilisé de façon intensive comme fongicide pour lutter contre les maladies de la vigne. De ce fait, le cuivre s’est fortement accumulé dans les solsviticoles, atteignant des concentrations potentiellement nocives pour les organismes des sols.Bien que les doses de cuivre appliquées aujourd’hui soient 10 fois plus faibles qu’il y a 50 ans,son utilisation dans le contexte de la transition agroécologique est encore soumise à débat caril est un des rares pesticides autorisés en agriculture biologique. Dans ce travail, nous avonsconduit une méta-analyse de la littérature académique internationale pour objectiver l’impactdu cuivre sur la qualité biologique des sols quand il est appliqué aux doses agricoles actuelles,mais également l’impact de son accumulation dans les sols. Parmi les 300 articles passés enrevue, seulement 19 répondaient à la question de façon pertinente.Les résultats montrent que l’activité microbienne décroît de 30% à l’application d’une dosesupérieures à 400 kgCu/ha/an. L’abondance des nématodes reste inchangée pour des doses decuivre jusqu’à 3 200 kg/ha/an. La reproduction des collemboles et des enchytrées diminue de50 % après application de 400 et 1895 kgCu/ha/an respectivement. La biomasse lombricienneest réduite de 15 % après application de 200 kgCu/ha/an. D’autre part, dans des sols avec desteneurs en cuivre supérieures à 200 kgCu/ha, la respiration microbienne est réduite de 50 %.Aucun effet des teneurs en cuivre du sol n’est observé sur les collemboles. Globalement, bienqu’une toxicité du cuivre soit observée sur la biodiversité du sol, la littérature montre qu’elleconcerne des doses au moins 50 fois supérieures à la dose de 4 kgCu/ha/an actuellement auto risée par la Commission Européenne en viticulture. Par conséquent, appliquer du cuivre à 4 kgCu/ha/an ne devrait pas substantiellement modifier la qualité et les fonctions biologique du sol

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Bosse-Platière, Isabelle;

    International audience; (CJUE, gr. ch., 27 févr. 2018, aff. C-266/16, Western Sahara Campaign UK, ECLI:EU:C:2018:118)

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • Authors: Bosse-Platière, Hubert; Grimonprez, Benoît;

    International audience

    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: ZENEIDI, Djemila;

    National audience

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Oskar Bordeauxarrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Oskar Bordeaux
    Conference object . 2015
    Data sources: Oskar Bordeaux
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Oskar Bordeaux
    Conference object . 2015
    Data sources: Oskar Bordeaux
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert
  • image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Authors: Bury, Diane;

    Les robots parallèles à câbles présentent l'intérêt d'un grand espace de travail comparativement à des robots manipulateurs classiques. En contrepartie, la présence des câbles induit des collisions possibles supplémentaires, et des contraintes de positivité sur les tensions des câbles. La plateforme logicielle HPP développée dans l'équipe GEPETTO du LAAS permet de planifier des mouvements et des tâches de manipulation pour des systèmes articulés dans des environnements encombrés par des obstacles.Le travail réalisé au cours de cette thèse a permis d'appliquer les algorithmes existant dans la plateforme HPP aux robots parallèles à câbles. Le travail de recherche de cette thèse apporte des solutions au problème de validation continue de trajectoires pour les robots parallèles à câbles. Dans un premier temps, un algorithme de validation continue de collision est étendu pour prendre en compte toutes les paires de collisions contenant des câbles. Cet algorithme se base sur le calcul d'un majorant de la vitesse relative de deux corps afin de valider successivement des portions du chemin. Dans un deuxième temps, ce même algorithme de validation continue est étendu afin de valider les conditions de tensions des câbles.Ensemble, la validation continue de collision et la validation continue de tensions forment une méthode de validation continue globale pour robots parallèles à câbles. Cette méthode est utilisée au sein d'algorithmes de planification probabilistespour effectuer de la planification de mouvement pour robots à câbles. Des scénarios représentant des tâches de logistiques ou des tâches industrielles sont testés en simulation ainsi qu'en réel sur le robot CoGiRo. Cable-driven parallel robots have large workspaces compared to standard manipulator robots. In return, the presence of cables creates additionnal possible collisions, as well as positivity contraints on the cables tensions. The software platform HPP was developped by the GEPETTO team from the LAAS laboratory for motion planning and manipulation planning for articulated systems in cluttered environement.This thesis extends the algorithms within HPP to cable-driven parallel robots. The present research work provides solutions to the continuous trajectory validation for cable-driven parallel robots. First, a continuous collision detection algorithm is extended to take into account all the collisions pairs which include cables. This algorithm is based on the computation of an upper bound on the relative velocity between two bodies in order to succesively validate intervals of the trajectory. Secondly, this same continuous validation algorithm is extended to handle the validation of the cable tensions.Together, the continuous collision detection and the continous tension validation form a global continuous validation method for cable-driven parallel robots. This method is used within probabilistic planning algorithm to plan manipulation movements for cable robots. Several scenarios representing industrial tasks are tested with the robot CoGiRo both in simulation as well as on the real robot.

    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/ Hyper Article en Lig...arrow_drop_down
    image/svg+xml art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos Open Access logo, converted into svg, designed by PLoS. This version with transparent background. http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Open_Access_logo_PLoS_white.svg art designer at PLoS, modified by Wikipedia users Nina, Beao, JakobVoss, and AnonMoos http://www.plos.org/
    Hyper Article en Ligne
    Other literature type . 2020
    Hal-Diderot
    Doctoral thesis . 2020
    Data sources: Hal-Diderot
    0
    citations0
    popularityAverage
    influenceAverage
    impulseAverage
    BIP!Powered by BIP!
    more_vert